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汉文帝后元六年，匈奴大规模侵入汉朝边境。于是，朝廷任命宗正官刘礼为将军，驻军在霸上；祝兹侯徐厉为将军，驻军在棘门；委派河内郡太守周亚夫为将军，驻军细柳，以防备胡人侵扰。
文帝亲自去慰劳军队。到了霸上和棘门的军营，直接奔驰进入，从将军到下属军官都骑马迎进送出。不久文帝到达细柳军营，军中的将士都被挂铠甲，手拿锐利的兵器，张开弓弩，拉满弓弦。天子的先导跑到军营，不能进入。先导说：“天子就快到了！”把守军门的都尉说：“将军命令说‘军中只听将军的命令，不听天子的诏令’。”过了不久，文帝到达，又不能进入。于是文帝就派使臣持符节诏令将军说：“我要进营慰劳军队。”周亚夫这才传令打开军营大门。守卫营门的军官对文帝的随从车骑人员说：“将军有规定，军营中不准车马奔跑。”于是天子就拉紧缰绳缓慢行进。到了军营中心，将军周亚夫手拿武器拱手说：“穿铠甲、戴头盔的将士不能跪拜，请允许我用军礼参见皇上。”天子深受感动，面容变得庄重，靠在车前横木上向官兵致敬。派人向周亚夫致谢说：“皇帝敬重地慰劳将军。”慰劳礼仪结束后离去。
出了细柳营军门，群臣都很惊讶。文帝说：“啊，这オ是真正的将军呀！以前在霸上、棘门军营看到的，简直像儿戏，他们的将军本来可能遭受袭击而被俘虏；至于周亚夫，怎么可能冒犯他呢！”称赞了周亚夫很久。