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起源于明代后期。
安塞腰鼓的形式与发展，和当地的历史地理环境及民情习俗是分不开的。安塞区位于陕西省延安市的北
部，地域辽阔，沟壑纵横，延河在境内蜿蜒流过，属典型的黄土高原地貌。
历史上就是军事重镇，素有"上郡咽喉"、"北门 门锁钥"之称，为抵御外族入侵的边防要塞之一。当地群众说，早在秦、汉时期，腰鼓就被驻防将士视同刀枪、弓箭-样不可少的装备。遇到敌人突袭，就击鼓报警，传递讯息;两军对阵交锋，以击鼓助威;征战取得胜利，士卒又击鼓庆贺。
随着时间的流逝，腰鼓从军事用途逐渐发展成为当地民众祈求神灵、祝愿丰收、欢度春节时的一种民俗性舞蹈，从而使腰鼓具有更大的群众性,但在击鼓的风格和表演上，继续保留着某些秦汉将士的勃勃英姿。