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最早发现稀土的是芬兰化学家加多林，在1794年，加多林从一块形似沥青的重质矿石中分离出第一种稀土“元素”(钇土)。
因为18世纪发现的稀土矿物较少，只能用化学法制得少量不溶于水的氧化物，历史上习惯地把这种氧化物称为“土”，稀土之名由此而来。
十七种稀土元素通常分为二组：轻稀土包括：镧、铈、镨、钕、钷、钐、铕。重稀土包括：钆、铽、镝、钬、铒、铥、镱、镥、钪、钇。